無限２

またＤＳの続き。（笑）

と言うか♾のイメージの方が先に有ったのだ。

模型グライダーでは操縦も機体も最適化しにくい部分があり、Ａの様なグルグル回りが普通。

これでは1000キロ移動出来ないので横にズラして行く。この過程で模型では難しい所が出てしまう。

さて、この移行過程のＢが無限、♾に見えた訳だが、これを上下反転させた形がヨットの自動制御に近いと思ったのだ。

まずクローズホールドで走る。例えばドラゴンフライト９５なら艇のチューニングがジャストヘルムなら進路は自動調整されるから簡単だ。オーバーラップの用件の感じでスターンが目標を交わしたらベアするが、ベアする方向はメインブームの出ている方だ。当然セールは出す。ベアして行ってブームが逆側に返ったら、つまりジャイブしたらクロースホールドに戻す。すると最初と逆のタックで走り始める。スターンが目標を交わすまで走り、また同じ動作を繰り返すと最終的に目標に近づくと言う訳だ。

目標の風上に居たらすぐジャイブして、風下へ♾がズレて行って徐々に目標に近付く。これなら風向きや潮流が変わっても問題無いと思う。

スターンが指定座標を交わしたか計測して判断する手段。

ブームの出ているサイドを検出するセンサと、ブームの有る方向にラダーを切りながらセールを開くプログラム、ジャイブしてブームが返ったらクロースホールドに戻すプログラム。余り頻繁に回る様なら遅延やヒーブツーを入れても良い。さあＫ大の皆さん、頑張って！（笑）